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新聞詳情
什么是伺服電機(jī)維修中PI積分比例控制器
日期：2025-06-04 04:46
瀏覽次數(shù)：403
摘要：
什么是伺服電機(jī)維修中PI積分比例控制器
PI(比例積分)控制器
PI控制器的方框PI控制器相比有很大的變動，理由是為了配合微控制器的CPU。
(1)乘以速度比例增益Kpv(乘法運(yùn)算處理2.Sps)。
(2)將積分的保存值和速度偏差數(shù)據(jù)相加(加法運(yùn)算處理3.125jus)。
(3)積分項(xiàng)極限的處理(除法運(yùn)算處理2.5625+加減法運(yùn)算處理3.5)0
(4)乘以速度積分增益K,v(乘法運(yùn)算處理2.55)。
(5)在速度比例乘法運(yùn)算結(jié)果中加上速度積分乘法運(yùn)算結(jié)果(3.123)。整個(gè)浮點(diǎn)的運(yùn)算時(shí)間需要23.31ms， 伺服電機(jī)維修加上其他的處理時(shí)間，位置/速度環(huán)控制器的實(shí)際運(yùn)行時(shí)間為30us。
在積分項(xiàng)中設(shè)置極限值
與PID控制器一樣，位置/速度環(huán)控制器也需要設(shè)置積分項(xiàng)的極限值。
IIR數(shù)字濾波器
程序如程序清單8.13所示。在IIR數(shù)字濾波器中使用的是在8.2節(jié)中介紹的16位浮點(diǎn)的計(jì)算方法。注意在IIR數(shù)字濾波器中的寄存器名也會有改變。
PI(比例積分)控制器
PI控制器的方框PI控制器相比有很大的變動，理由是為了配合微控制器的CPU。
(1)乘以速度比例增益Kpv(乘法運(yùn)算處理2.Sps)。
(2)將積分的保存值和速度偏差數(shù)據(jù)相加(加法運(yùn)算處理3.125jus)。
(3)積分項(xiàng)極限的處理(除法運(yùn)算處理2.5625+加減法運(yùn)算處理3.5)0
(4)乘以速度積分增益K,v(乘法運(yùn)算處理2.55)。
(5)在速度比例乘法運(yùn)算結(jié)果中加上速度積分乘法運(yùn)算結(jié)果(3.123)。整個(gè)浮點(diǎn)的運(yùn)算時(shí)間需要23.31ms， 伺服電機(jī)維修加上其他的處理時(shí)間，位置/速度環(huán)控制器的實(shí)際運(yùn)行時(shí)間為30us。
在積分項(xiàng)中設(shè)置極限值
與PID控制器一樣，位置/速度環(huán)控制器也需要設(shè)置積分項(xiàng)的極限值。
IIR數(shù)字濾波器
程序如程序清單8.13所示。在IIR數(shù)字濾波器中使用的是在8.2節(jié)中介紹的16位浮點(diǎn)的計(jì)算方法。注意在IIR數(shù)字濾波器中的寄存器名也會有改變。
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